MT 5V15 通讯磁编码器

MT 5V15 是一款基于磁电传感技术的高精度绝对值编码器，通过RS485总线差分方式输出位置数据。

支持多摩川通讯协议和Modbus RTU协议，可广泛应用于伺服电机反馈、关节机器人、自动化定位设备、精密仪器角度测量等领域。

规律慢闪(约1秒一次)：正常工作，等待主机通信；快速闪烁(约0.1秒一次)：正在与主机进行数据通信；常亮或常灭：异常状态

1. 在电机轴末端固定径向充磁圆饼磁铁或磁环，确保居中安装
2. 将编码器模块固定在磁铁正上方，保持适当间距
3. 按照引脚定义连接电源和通讯线缆
4. 上电，确认电源指示灯亮起
5. 通过RS485发送通讯指令读取编码器位置数据

编码器与磁铁安装示意图（编码器固定在磁铁正上方，与磁铁保持 1~3mm 间距）

• 使用径向充磁（磁力方向垂直于圆面）的圆片状永磁铁
• 推荐规格：直径Φ5mm × 厚度3mm，N35级以上钕铁硼磁铁
• 磁铁中心应与编码器传感器中心对准
• 磁铁表面到传感器表面的距离建议保持在1mm ~ 3mm
• 确保磁铁固定牢固，旋转时不得松动或偏移

编码器出厂时已完成基础精度校准。出厂状态下，角度积分非线性（INL，Integral Non-Linearity）典型值为 ±0.5°，最大不超过 ±1.0°。编码器安装到电机后，磁铁与位置检测元件的装配偏差、机械安装偏心（同心度误差）等因素会引入附加安装误差，叠加后实际角度误差将大于出厂 INL 指标。建议在整机安装完成后执行一次自校准：编码器内部自动测量并存储安装误差补偿数据（无需外部计算），补偿后角度误差典型值可达 ±0.07°（较出厂典型水平约改善 7 倍；实际补偿效果与安装质量及校准时的旋转匀速性相关）。

校准过程要求电机保持匀速旋转，需满足以下条件：

使用配套上位机调试软件 ServoTool，通过 USB 转 RS485 连接编码器，按设备通信协议选择连接方式：

两种方式的校准窗口操作完全相同：

1. 打开串口 → 点击 「自校准 (INL)」 按钮打开校准窗口；
2. 让电机在目标速度段匀速旋转；
3. 点击 「开始校准」，保持匀速旋转 ≥ 64 圈，窗口会自动轮询校准状态；
4. 状态显示 「校准成功」 后停止旋转，等待 ≥ 6 秒；
5. 给编码器断电 → 重新上电，校准参数即生效。

使用自研主控时，可通过以下自定义命令帧触发校准（单字节命令，帧尾 XOR 校验）：

响应帧中"状态"字节定义：

Modbus 协议版本可通过保持寄存器触发/监控校准（以 1 为基地址，报文地址 = 寄存器号）：

• 校准会覆盖编码器内部已保存的安装误差补偿数据，请确认需要时再执行；
• 校准过程中可正常读取角度数据（返回值为校准前冻结值，属正常现象），校准完成后自动恢复实时输出；
• 校准成功后必须等待 ≥ 6 秒再断电，否则校准数据写入未完成会丢失；
• 若开始校准后状态长时间停留在"空闲/未在校准"，请给编码器断电重新上电后再试；
• 自校准仅补偿安装误差（磁铁装配偏差、机械安装偏心），不改变编码器分辨率与输出协议。注意区分：分辨率对应的量化误差（±½LSB，约 ±0.0014°）与角度综合误差（INL，补偿后典型 ±0.07°）是两个不同维度的指标。

出厂默认通讯参数：

• 站号：0x01 (可设置范围 0x01~0xFE)
• 数据首地址：1
• 波特率：38400 / 8 / N / 1

编码器支持 0x03、0x06、0x10 三种功能码。主机可以通过Modbus RTU模式读写寄存器来设置编码器参数以及读编码器位置。

主机发送读取命令：

从机应答命令：

0x12 0x34：角度分辨率值 = 0x1234 = 4660 (max. 65536/圈)

角度(°) = 读数值 × 360 ÷ 65536

以写存储命令为例 — 主机发送：

从机应答（原样回显表示执行成功）：

示例：将波特率改为115200 — 主机发送：