MT 5V2 双端口通讯磁编码器 (24mm)

MT 5V2 (24mm) 是一款基于磁电传感技术的高精度绝对值编码器，通过RS485总线差分方式输出位置数据。

核心特色：配备两个独立通讯端口（Port A 和 Port B），支持一进一出级联连接，可通过总线串联多个编码器，大幅简化多轴系统的布线复杂度，降低线缆成本。

可广泛应用于多关节机器人、伺服电机群控、自动化生产线、精密仪器多轴角度测量等需要多个编码器协同工作的场景。

Port A 通常连接至主控制器或上一级编码器的 Port B，作为数据输入端口。

Port B 通常连接至下一级编码器的 Port A，作为数据输出端口，实现级联扩展。

PWR：电源指示灯；D2：通讯指示灯，闪烁表示正在通讯读取数据

MT 5V2A 外形尺寸：直径 Ø30mm，含双 GH1.25 端子接口。

详细尺寸请参考 MT_5V2A 尺寸图。

MT 5V2A 的双端口设计支持菊花链（Daisy Chain）级联方式，多个编码器通过 RS485 总线串联，只需从主控制器引出一组 RS485 线缆即可访问总线上所有编码器。

级联要点：

• 主控制器连接至第一个编码器的 Port A
• 第一个编码器的 Port B 连接至第二个编码器的 Port A
• 以此类推，最后一个编码器的 Port B 可悬空或接终端电阻
• 每个编码器必须设置不同的站号，否则会发生总线冲突

• 站号唯一：级联前请确保每个编码器已通过通讯协议写入不同的站号地址，默认站号均为 1，需要逐一修改后再级联
• 总线终端：长距离传输（>5m）建议在总线末端（最后一个编码器的 Port B）并联 120Ω 终端电阻，以抑制信号反射
• 供电能力：级联多个编码器时，VCC/GND 通过端子直通，需确保电源能提供足够电流（每个编码器约 30mA），建议级联数量不超过 10 个或使用独立供电
• 波特率一致：同一 RS485 总线上的所有设备必须使用相同的波特率和数据格式
• 线缆选择：建议使用双绞屏蔽线，长距离传输时信号线和电源线分开走

1. 在电机轴末端固定径向充磁圆饼磁铁或磁环，确保居中安装
2. 将编码器模块固定在磁铁正上方，保持磁铁表面到芯片表面 1~3mm 间距
3. 将主控制器的 RS485 线缆连接至第一个编码器的 Port A
4. 如有多编码器，用短排线将 Port B 连接至下一个编码器的 Port A
5. 上电前确认所有接线正确，无短路或反接
6. 上电，确认 PWR 指示灯亮起
7. 通过通讯协议读取各站号编码器的角度数据

• 使用径向充磁（磁力方向垂直于圆面）的圆片状永磁铁
• 推荐规格：直径Φ5mm × 厚度3mm，N35级以上钕铁硼磁铁
• 磁铁中心应与编码器传感器中心对准
• 磁铁表面到传感器表面的距离建议保持在1mm ~ 3mm
• 确保磁铁固定牢固，旋转时不得松动或偏移

编码器与磁铁安装示意图

以 3 个编码器级联为例：

出厂默认通讯参数：

• 站号：0x01 (可设置范围 0x01~0xFE)
• 数据首地址：1
• 波特率：38400 / 8 / N / 1

编码器支持 0x03、0x06、0x10 三种功能码。主机可以通过Modbus RTU模式读写寄存器来设置编码器参数以及读编码器位置。

主机发送读取命令：

从机应答命令：

0x12 0x34：角度分辨率值 = 0x1234 = 4660 (max. 65536/圈)

角度(°) = 读数值 × 360 ÷ 65536

以写存储命令为例 — 主机发送：

从机应答（原样回显表示执行成功）：

示例：将波特率改为115200 — 主机发送：