1 简介
1.1 产品概述
MT 7V10 是一款基于磁电传感技术的高精度绝对值编码器，通过RS485总线差分方式输出位置数据。
支持多摩川通讯协议和Modbus RTU协议，可广泛应用于伺服电机反馈、关节机器人、自动化定位设备、精密仪器角度测量等领域。
1.2 产品特性
- 超微型设计，直径仅14.4mm，厚度3.14mm
- 14位硬件分辨率，8倍过采样扩展为16位有效(65536) · 16位格式输出
- 支持多摩川通讯协议，兼容主流伺服驱动器
- 支持Modbus RTU协议，便于工业控制集成
- RS485半双工通讯，支持多设备总线并联
- 支持通过Modbus读写配置参数(站号、波特率、零位偏移等)
- 板载LED状态指示灯
- 支持零点设置及参数掉电保存
- 宽温工作范围 -40°C～+105°C
2 规格参数
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| 产品系列 | MT 7V10 微型通讯磁编码器 |
| 通讯接口 | RS485 半双工 |
| 通讯协议 | 多摩川协议 / Modbus RTU 根据型号选择 |
| 传输速率 | RS485: 2.5Mbps (多摩川) / 9600bps~2.5Mbps (Modbus, 默认38400) |
| 接口响应时间 | 5μs |
| 默认波特率 | 38400 bps |
| 数据格式 | 8位数据位，1位停止位，无校验 |
| 默认设备地址 | 1 |
| 支持功能码 | 03 (读)、06 (单写)、16 (多写) |
| 工作电压 | DC 4～6V |
| 工作电流 | <50mA |
| 每圈分辨率 | 14位硬件分辨率，8倍过采样扩展为16位有效(65536) · 16位格式输出（角度当量≈0.0055°/LSB） |
| 测量范围 | 0° ~ 360° 连续旋转 |
| 角度误差 (INL) | 典型 ±1.0°，最大 ±1.5° |
| 传感器技术 | 磁电 |
| 工作温度 | -40°C～+105°C |
| 存储温度 | -40°C～+125°C |
| 相对湿度 | ≤85% RH (无凝露) |
| 磁铁规格 | Φ5mm × 3mm 径向充磁钕铁硼磁铁 |
| 磁铁距离 | 建议1mm ~ 3mm |
| 产品直径 | Ø14.4mm |
| 安装孔 | Ø1.1mm |
| 产品厚度 | 3.14mm (含接线端子) |
| 最高旋转速度 | 12000 rpm |
| 重量 | 1g |
| 连接方式 | 焊线 |
3 硬件说明
3.1 产品外观
产品实物图
外形尺寸图（单位：mm）
3.2 状态指示灯
规律慢闪(约1秒一次)：正常工作，等待主机通信；快速闪烁(约0.1秒一次)：正在与主机进行数据通信；常亮或常灭：异常状态
4 使用说明
4.1 安装步骤
- 在电机轴末端固定径向充磁圆饼磁铁或磁环，确保居中安装
- 将编码器模块固定在磁铁正上方，保持适当间距
- 按照引脚定义连接电源和通讯线缆
- 上电，确认电源指示灯亮起
- 通过RS485发送通讯指令读取编码器位置数据
4.2 安装示意图
编码器与磁铁安装示意图（编码器固定在磁铁正上方，与磁铁保持 1~3mm 间距）
4.3 磁铁安装要求
- 使用径向充磁（磁力方向垂直于圆面）的圆片状永磁铁
- 推荐规格：直径Φ5mm × 厚度3mm，N35级以上钕铁硼磁铁
- 磁铁中心应与编码器传感器中心对准
- 磁铁表面到传感器表面的距离建议保持在1mm ~ 3mm
- 确保磁铁固定牢固，旋转时不得松动或偏移
磁铁安装注意事项：
• 磁铁必须居中安装，偏心会导致测量误差增大
• 磁铁的N极或S极均可使用，但需垂直朝向芯片表面
• 安装后请手动旋转轴，观察输出数据变化是否平滑连续
• 磁铁必须居中安装，偏心会导致测量误差增大
• 磁铁的N极或S极均可使用，但需垂直朝向芯片表面
• 安装后请手动旋转轴，观察输出数据变化是否平滑连续
4 Modbus RTU 通讯协议
4.1 通讯参数
出厂默认通讯参数：
- 站号：0x01 (可设置范围 0x01~0xFE)
- 数据首地址：1
- 波特率：38400 / 8 / N / 1
编码器支持 0x03、0x06、0x10 三种功能码。主机可以通过Modbus RTU模式读写寄存器来设置编码器参数以及读编码器位置。
4.2 读取角度数据（功能码 0x03）
主机发送读取命令：
| 设备站号 | 功能码 | 寄存器地址高 | 寄存器地址低 | 寄存器个数高 | 寄存器个数低 | CRC高 | CRC低 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x01 | 0x03 | 0x00 | 0x01 | 0x00 | 0x01 | 0xD5 | 0xCA |
从机应答命令：
| 设备站号 | 功能码 | 数据长度 | 数据高字节 | 数据低字节 | CRC高 | CRC低 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x01 | 0x03 | 0x02 | 0x12 | 0x34 | 0xB5 | 0x33 |
0x12 0x34：角度分辨率值 = 0x1234 = 4660 (max. 65536/圈)
角度(°) = 读数值 × 360 ÷ 65536
4.3 写单个寄存器（功能码 0x06）
以写存储命令为例 — 主机发送：
| 设备站号 | 功能码 | 寄存器地址高 | 寄存器地址低 | 数据高 | 数据低 | CRC高 | CRC低 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x01 | 0x06 | 0x00 | 0x0A | 0x00 | 0x01 | 0x28 | 0x08 |
从机应答（原样回显表示执行成功）：
| 设备站号 | 功能码 | 寄存器地址高 | 寄存器地址低 | 数据高 | 数据低 | CRC高 | CRC低 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x01 | 0x06 | 0x00 | 0x0A | 0x00 | 0x02 | 0x28 | 0x09 |
4.4 写多个寄存器（功能码 0x10）
示例：将波特率改为115200 — 主机发送：
| 站号 | 功能码 | 起始地址高 | 起始地址低 | 寄存器数高 | 寄存器数低 | 字节数 | 数据高 | ... | 数据低 | CRC高 | CRC低 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x01 | 0x10 | 0x00 | 0x65 | 0x00 | 0x02 | 0x04 | 0x00 | 0x01 | 0xC2 | 0x00 | 0x35 |
改完后需要再发存储命令，然后重新上电才生效。
4.5 Modbus 寄存器地址表
| 地址(十进制) | 参数名称 | 说明 | 长度 | 读写 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 当前角度值 | 当前绝对角度，范围0~65535 | 2字节 | 只读 |
| 2 | 多圈计数 | 旋转圈数累计值（有符号整数） | 2字节 | 只读 |
| 10 | 保存/设零点 | 写入1：保存所有参数 写入3：设零点并保存 |
2字节 | 读写 |
| 101 | 波特率(高字) | 通信波特率高16位，占2个连续寄存器 | 2字节 | 读写 |
| 102 | 波特率(低字) | 通信波特率低16位 | 2字节 | 读写 |
| 104 | 设备地址 | Modbus从站地址，范围1~247 | 2字节 | 读写 |
| 105 | 零点偏移 | 角度零点修正值 | 2字节 | 读写 |