MT 7V10 微型通讯磁编码器

MT 7V10 是一款基于磁电传感技术的高精度绝对值编码器，通过RS485总线差分方式输出位置数据。

支持多摩川通讯协议和Modbus RTU协议，可广泛应用于伺服电机反馈、关节机器人、自动化定位设备、精密仪器角度测量等领域。

参数	说明
产品系列	MT 7V10 微型通讯磁编码器
通讯接口	RS485 半双工
通讯协议	多摩川协议 / Modbus RTU 根据型号选择
传输速率	RS485: 2.5Mbps (多摩川) / 9600bps~2.5Mbps (Modbus, 默认38400)
接口响应时间	5μs
默认波特率	38400 bps
数据格式	8位数据位，1位停止位，无校验
默认设备地址	1
支持功能码	03 (读)、06 (单写)、16 (多写)
工作电压	DC 4～6V
工作电流	<50mA
每圈分辨率	14位硬件分辨率，8倍过采样扩展为17位有效(131072) · 17位格式输出（角度当量≈0.0027°/LSB）
测量范围	0° ~ 360° 连续旋转
角度误差 (INL)	典型 ±1.0°，最大 ±1.5°
传感器技术	磁电
工作温度	-40°C～+105°C
存储温度	-40°C～+125°C
相对湿度	≤85% RH (无凝露)
磁铁规格	Φ5mm × 3mm 径向充磁钕铁硼磁铁
磁铁距离	建议1mm ~ 3mm
产品直径	Ø14.4mm
安装孔	Ø1.1mm
产品厚度	3.14mm (含接线端子)
最高旋转速度	12000 rpm
重量	1g
连接方式	焊线

规律慢闪(约1秒一次)：正常工作，等待主机通信；快速闪烁(约0.1秒一次)：正在与主机进行数据通信；常亮或常灭：异常状态

1. 在电机轴末端固定径向充磁圆饼磁铁或磁环，确保居中安装
2. 将编码器模块固定在磁铁正上方，保持适当间距
3. 按照引脚定义连接电源和通讯线缆
4. 上电，确认电源指示灯亮起
5. 通过RS485发送通讯指令读取编码器位置数据

编码器与磁铁安装示意图（编码器固定在磁铁正上方，与磁铁保持 1~3mm 间距）

• 使用径向充磁（磁力方向垂直于圆面）的圆片状永磁铁
• 推荐规格：直径Φ5mm × 厚度3mm，N35级以上钕铁硼磁铁
• 磁铁中心应与编码器传感器中心对准
• 磁铁表面到传感器表面的距离建议保持在1mm ~ 3mm
• 确保磁铁固定牢固，旋转时不得松动或偏移

本编码器兼容常规伺服协议（多摩川通讯协议），通过RS485总线差分方式通讯。

• 接口：RS485 半双工
• 传输速率：2.5Mbps
• 接口响应时间：5μs
• 输出驱动器：RS485总线差分

主控端发送请求命令帧：

主控端接收来自编码器的数据帧：

字节	含义	说明
0x02	起始字节	固定值
0x00	状态	一直为0
0x34 0x12 0x00	编码器位置值	= 0x001234 = 4660 (max. 131072, 17bit有效)
0x24	CRC校验	= 0x02 XOR 0x00 XOR 0x34 XOR 0x12 XOR 0x00

主控端发送位置置零请求命令帧：

重要：置零命令必须连续发送10次才能生效

• 命令字节：0xAA 或 0xC2 均可触发置零
• 发送次数：连续发送 10次
• 间隔要求：每次发送之间的间隔时间 > 50μs
• 响应：编码器不会回复数据
• 生效时间：第10次命令发送完成后，等待约1秒，编码器自动将单圈位置设为0位
• 掉电保持：置零设置会保存到非易失性存储器中，掉电不丢失

除标准 0x02 读命令外，本编码器额外支持 0x1A 扩展读命令，可一次性读取单圈绝对位置、编码器ID、多圈计数、报警状态等完整数据：

主控端发送请求命令帧：

主控端接收来自编码器的数据帧（共11字节）：

字节位置	名称	含义	说明
Byte 0	CF	命令标识	0x1A，与发送的命令一致
Byte 1	SF	Status Field 状态域	正常时为 0x00，非零表示异常
Byte 2~4	ABS0 / ABS1 / ABS2	单圈绝对位置数据(3字节)	17位有效 (max. 131072)，LSB低位在前
Byte 5	ENID	编码器设备ID	固定值，由厂商决定
Byte 6~8	ABM0 / ABM1 / ABM2	多圈计数数据(3字节)	旋转圈数记录，LSB低位在前（本型号为单圈编码器，此字段为0或保留）
Byte 9	ALMC	Alarm Code 报警错误码	0x00 = 正常，非零表示有报警
Byte 10	CRC	CRC校验	前10字节的XOR校验和