1 简介
1.1 产品概述
MT ABZ-6V0 是一款基于磁电传感技术的高精度双模编码器，通过ABZ增量脉冲、SSI同步串行或I²C接口输出位置数据。
支持ABZ正交增量输出与SSI绝对值串行输出两种工作模式（通过PCB跳电阻切换），并支持通过I²C接口直接读取14位绝对角度数据，可广泛应用于伺服电机反馈、关节机器人、自动化定位设备、精密仪器角度测量等领域。
1.2 产品特性
- 超微型设计，直径仅12mm，厚度2mm
- 双模输出：ABZ增量模式 / SSI绝对值模式，通过R2跳电阻切换
- 基于MT6701磁编码器芯片，14位分辨率
- ABZ模式输出A/B/Z正交脉冲信号，兼容传统编码器接口
- SSI模式通过同步串行协议输出14位绝对角度值
- 支持I²C接口读取14位绝对角度数据，并可编程设置零位偏移（从机地址0x06，寄存器0x03连续读2字节）
- 提供基于STM32F103读取角度的MT 6701客户例程（ABZ计数 / SSI读取 / 硬件I²C / 模拟I²C 四种Keil工程）
- 宽电压供电：3.3V ~ 5.5V DC
- 配件包含：Φ4mm × 2mm N35径向充磁钕铁硼磁铁（焊线式，不含接线端子）
- 工业级温度范围 -40°C～+105°C
2 规格参数
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| 产品系列 | MT ABZ-6V0 微型磁性旋转编码器 |
| 工作电压 | 3.3V ~ 5.5V DC |
| 传感器芯片 | MT6701 磁编码器芯片 |
| ABZ分辨率 | 可配置，默认1024脉冲/圈 通过I²C配置 |
| SSI分辨率 | 14位绝对值 (16384 counts/圈) |
| 最大转速 | 12000 rpm |
| 输出信号 | ABZ: A/B/Z正交脉冲 / SSI: DO/CLK/CSN同步串行 / I²C: SDA(A脚)/SCL(B脚) |
| 产品直径 | Ø12mm |
| 安装孔 | Ø1.1mm |
| 产品厚度 | 2mm |
| 磁铁规格 | Φ4mm × 2mm N35径向充磁钕铁硼磁铁 |
| 磁铁距离 | 0.5mm ~ 5mm (建议1~3mm) |
| 工作温度 | -40°C～+105°C |
| 存储温度 | -40°C～+125°C |
| 相对湿度 | < 95% RH (非凝结) |
| 海拔高度 | < 3000m |
| 抗振动 | 10g / 10~500Hz |
| 抗冲击 | 50g / 11ms |
| 重量 | 20g |
| 连接方式 | 焊线 |
3 硬件说明
3.1 产品外观
产品实物图
外形尺寸图（单位：mm）
3.2 状态指示灯
模块板载LED指示灯，上电后常亮表示供电正常
4 使用说明
4.1 安装步骤
- 在电机轴末端固定径向充磁圆饼磁铁或磁环，确保居中安装
- 将编码器模块固定在磁铁正上方，保持适当间距
- 按照引脚定义连接电源和通讯线缆
- 上电，确认电源指示灯亮起
- 通过ABZ脉冲接口、SSI串行接口或I²C接口读取编码器位置数据
4.2 安装示意图
编码器与磁铁安装示意图（编码器固定在磁铁正上方，与磁铁保持 1~3mm 间距）
4.3 磁铁安装要求
- 使用径向充磁（磁力方向垂直于圆面）的圆片状永磁铁
- 推荐规格：直径Φ4mm × 厚度2mm，N35级以上钕铁硼磁铁
- 磁铁中心应与编码器传感器中心对准
- 磁铁表面到传感器表面的距离建议保持在1mm ~ 3mm
- 确保磁铁固定牢固，旋转时不得松动或偏移
磁铁安装注意事项：
• 磁铁必须居中安装，偏心会导致测量误差增大
• 磁铁的N极或S极均可使用，但需垂直朝向芯片表面
• 安装后请手动旋转轴，观察输出数据变化是否平滑连续
• 磁铁必须居中安装，偏心会导致测量误差增大
• 磁铁的N极或S极均可使用，但需垂直朝向芯片表面
• 安装后请手动旋转轴，观察输出数据变化是否平滑连续
4 输出模式切换
MT ABZ-6V0 支持两种输出模式，通过R2跳电阻选择：
模块PCB上标注有 "Remove R2 for SSI mode"。默认R2已焊接，工作于ABZ增量输出模式。如需切换为SSI绝对值输出模式，需用烙铁取下R2电阻（0Ω跳线）。恢复ABZ模式需重新焊接0Ω电阻。
ABZ 增量模式（默认）
| 引脚 | 功能 | 说明 |
|---|---|---|
| A | A相信号 | 正交编码A相输出 |
| B | B相信号 | 正交编码B相输出 |
| Z | Z相索引信号 | 每圈一个脉冲，指示零点位置 |
SSI 绝对值模式
| 引脚 | 功能 | 说明 |
|---|---|---|
| DO | SSI数据输出 | 14位绝对值角度数据 |
| CLK | SSI时钟输入 | 由主机提供时钟信号 |
| CSN | 片选信号 | 低电平有效 |
I²C 接口模式（读取绝对角度）
| 引脚 | 功能 | 说明 |
|---|---|---|
| A → SDA | I²C数据 | 开漏输出，总线需4.7kΩ上拉 |
| B → SCL | I²C时钟 | 开漏输出，总线需4.7kΩ上拉 |
| Z / CS | 片选 | I²C模式下保持高电平（悬空或拉高） |
从机地址0x06（7bit），向寄存器0x03连续读2字节获得14位角度值：0~16383对应0~360°。
5 接线示例
5.1 Arduino UNO 接线
| 模块引脚 | Arduino引脚 | 说明 |
|---|---|---|
| +5V | 5V | 供电 |
| GND | GND | 接地 |
| A / DO | D2 | ABZ模式: 中断输入 / SSI模式: 数据 |
| B / CLK | D3 | ABZ模式: 中断输入 / SSI模式: 时钟 |
| Z / CSN | D4 | 索引信号 |
5.2 ESP32 接线
| 模块引脚 | ESP32引脚 | 说明 |
|---|---|---|
| +5V | 5V (VIN) | 供电 |
| GND | GND | 接地 |
| A / DO | GPIO19 | 信号输入 |
| B / CLK | GPIO18 | 信号输入 |
| Z / CSN | GPIO5 | 索引信号 |
接线注意事项：
• 请在上电前确认所有连线正确，避免反接导致损坏
• 建议在电源线上并联100nF陶瓷电容以滤除噪声
• 长距离传输（>1m）建议使用屏蔽线缆
• 请在上电前确认所有连线正确，避免反接导致损坏
• 建议在电源线上并联100nF陶瓷电容以滤除噪声
• 长距离传输（>1m）建议使用屏蔽线缆
5.3 STM32 (Blue Pill) 接线
| 模块引脚 | STM32引脚 | 说明 |
|---|---|---|
| +5V | 5V | 供电 |
| GND | GND | 接地 |
| A / DO | PA6 (MISO) | SSI数据输出 / ABZ A相 |
| B / CLK | PA5 (SCK) | SSI时钟输入 / ABZ B相 |
| Z / CSN | PA4 (NSS) | 片选信号（低有效） |
5.4 I²C 读取角度接线（STM32F103）
| 模块引脚 | STM32引脚 | 说明 |
|---|---|---|
| +5V | 5V / 3.3V | 供电 |
| GND | GND | 与MCU共地 |
| B → SCL | PB6 | I2C1_SCL（开漏，需4.7kΩ上拉） |
| A → SDA | PB7 | I2C1_SDA（开漏，需4.7kΩ上拉） |
| Z / CS | — | I²C模式下保持高电平 |
配套例程：随机提供 MT 6701 客户例程（基于STM32F103读取角度的Keil工程，共4个）：
① ABZ模式 — TIM3编码器接口计数；② SSI模式 — SPI1读取；③ I²C模式 — 硬件I2C1读取14位角度；④ I²C模式 — GPIO软件模拟I2C读取。例程串口输出角度值（115200-8-N-1），开箱即可完成读取验证，可联系客服获取。
① ABZ模式 — TIM3编码器接口计数；② SSI模式 — SPI1读取；③ I²C模式 — 硬件I2C1读取14位角度；④ I²C模式 — GPIO软件模拟I2C读取。例程串口输出角度值（115200-8-N-1），开箱即可完成读取验证，可联系客服获取。
6 安装注意事项
机械安装
- 磁铁必须居中安装，偏心会导致测量误差增大
- 磁铁的N极或S极均可使用，但需垂直朝向芯片表面
- 不要使用超过Φ8mm的大磁铁，可能导致边缘效应影响精度
- 安装后请手动旋转轴，观察输出数据变化是否平滑连续
环境限制
| 环境因素 | 允许范围 | 备注 |
|---|---|---|
| 工作温度 | -40°C～+105°C | 超出可能影响精度 |
| 存储温度 | -40°C～+125°C | 避免长期极端条件 |
| 相对湿度 | < 95% RH (非凝结) | 建议做防潮处理 |
| 海拔高度 | < 3000m | 高海拔需降额使用 |
| 抗振动 | 10g / 10~500Hz | 符合工业标准 |
| 抗冲击 | 50g / 11ms | 符合工业标准 |
安全警示：
• 本产品仅用于一般工业环境，不适用于爆炸危险场所
• 请勿在有腐蚀性气体或液体的环境中直接暴露使用
• 安装操作前请断开所有电源连接
• 本产品仅用于一般工业环境，不适用于爆炸危险场所
• 请勿在有腐蚀性气体或液体的环境中直接暴露使用
• 安装操作前请断开所有电源连接