WR3806 一体式通讯磁编码器

WR3806 是一款一体式高精度绝对值磁编码器，将磁电传感元件、信号处理电路、轴承和输出轴集成于单一金属壳体内，通过外壳尾部的 RS485 屏蔽线缆差分输出位置数据。

相较于 MT 系列裸板编码器（需自行贴装磁铁、对准气隙），WR3806 出厂已完成磁铁与传感器装配、对准与精度校准，用户仅需通过前端法兰固定并接入电源/通讯线缆即可使用，可大幅简化设备结构设计。

支持 Modbus RTU 协议，配备硬件 ZR 置零信号输入，可广泛应用于伺服反馈、关节机器人、自动化定位设备、精密仪器角度测量等领域。

规律慢闪（约 1 秒一次）：正常工作，等待主机通信；快速闪烁（约 0.1 秒一次）：正在与主机进行数据通信；常亮或常灭：异常状态。

WR3806 通过 5 芯屏蔽线缆引出所有外部接口，颜色对应功能如下：

WR3806 通过前端法兰盘固定于用户机壳上，输出轴通过联轴器或同步带轮等传动机构连接负载。安装步骤：

1. 在机壳预留 Ø38mm 沉孔或法兰孔位，将编码器从前方穿入；
2. 使用 3 颗 M3 螺钉穿过前端法兰 Ø3.1mm 孔固定；
3. 将输出轴通过联轴器（或同步带轮、齿轮等）连接至负载端，确保同轴度 ≤0.05mm；
4. 按 3.3 节定义连接电源、RS485 通讯线和 ZR 信号线；
5. 上电，确认电源指示灯进入慢闪状态（1 秒/次）；
6. 通过 RS485 发送读取指令（如读寄存器 1），确认能正常收到角度数据。

WR3806 提供一路硬件置零输入（ZR，低电平有效，内部已上拉 3.3V），允许外部按钮、PLC 输出或限位开关直接触发当前角度置零，无需上位机发 Modbus 指令。ZR 信号具备两种触发模式：

4.2.1 模式一：运行中触发单次置零（下降沿）

运行状态下，ZR 引脚检测到下降沿（经 20ms 硬件消抖），立即触发一次置零：

• 行为等价于 Modbus 写寄存器 [10] = 3：记录当前零点偏移 + 多圈计数清零 + 写 Flash 保存；
• 编码器不会返回响应帧，置零是否成功需通过读取寄存器 [1] 观察是否归 0 来确认；
• 由于每次下降沿都会写入 Flash（寿命约 1 万次），ZR 不宜接入高频脉冲信号（如编码器 Z 相、PLC 高速脉冲等）；推荐用于按钮、限位开关等低频场合。

4.2.2 模式二：上电恢复出厂默认参数（持续低电平 10 秒）

在编码器上电时，若 ZR 引脚已经为低电平并保持 ≥ 10 秒，编码器将执行恢复出厂默认参数操作：

• 恢复默认站号 = 1、波特率 = 38400、协议 = Modbus RTU、计数方向 = 正转加；
• 写 Flash 保存默认参数；
• 按默认站号和波特率重启 RS485 通讯；
• 恢复期间 ZR 释放（拉高）即取消操作，编码器转入正常运行模式。

4.2.3 典型应用

4.2.4 注意事项

• ZR 信号低电平范围 0 ~ 0.8V，高电平范围 2.0V ~ 3.3V（内部上拉）；
• 置零操作后需等待 ≥ 1 秒再读取角度，避免 Flash 写入过程产生的数据不一致；
• 频繁触发的置零会消耗 Flash 寿命（设计寿命约 1 万次），用于自动化批量产线时建议评估写入频次；
• 若不需要使用 ZR 功能，将蓝线保持悬空即可（内部上拉至高电平，无下降沿触发）。

WR3806 出厂时已完成基础精度校准，出厂状态下角度积分非线性（INL）典型值为 ±0.5°，最大不超过 ±1.0°。编码器安装到设备后，输出轴与负载的同轴度偏差、机械联轴器偏心等因素会引入附加安装误差，叠加后实际角度误差将大于出厂 INL 指标。建议在整机机械装配完成后执行一次自校准：编码器内部自动测量并存储安装误差补偿数据，补偿后角度误差典型值可达 ±0.07°（较出厂典型水平约改善 7 倍）。

校准过程要求输出轴保持匀速旋转（建议使用对拖平台或闭环伺服驱动编码器），需满足以下条件：

使用配套上位机调试软件 EncoderMultiTool，通过 USB 转 RS485 连接编码器，按设备通信协议选择连接方式：

校准窗口操作流程：

1. 打开串口 → 点击 「自校准 (INL)」 按钮打开校准窗口；
2. 让输出轴在目标速度段匀速旋转；
3. 点击 「开始校准」，保持匀速旋转 ≥ 64 圈，窗口会自动轮询校准状态；
4. 状态显示 「校准成功」 后停止旋转，等待 ≥ 6 秒；
5. 给编码器断电 → 重新上电，校准参数即生效。

可通过 Modbus 保持寄存器触发/监控校准（以 1 为基地址，报文地址 = 寄存器号）：

• 校准会覆盖 MT6835 内部已保存的安装误差补偿数据，请确认需要时再执行；
• 校准过程中编码器冻结角度数据输出（避免读 SPI 干扰芯片内部校准），校准完成后自动恢复实时输出；
• 校准成功后必须等待 ≥ 6 秒再断电，否则 MT6835 内部 EEPROM 写入未完成会丢失校准结果；
• 若开始校准后状态长时间停留在"空闲/未在校准"，请给编码器断电重新上电后再试；
• 自校准仅补偿安装误差（联轴器偏心、轴向偏差），不改变编码器分辨率与输出协议。注意区分：分辨率对应的量化误差（±½LSB，约 ±0.0014°）与角度综合误差（INL，补偿后典型 ±0.07°）是两个不同维度的指标。

出厂默认通讯参数：

• 站号：0x01（可设置范围 0x01~0xFE）
• 数据首地址：1
• 波特率：38400 / 8 / N / 1

编码器支持 0x03、0x06、0x10 三种功能码。主机可以通过 Modbus RTU 模式读写寄存器来设置编码器参数以及读编码器位置。

主机发送读取命令：

从机应答命令：

0x12 0x34：角度分辨率值 = 0x1234 = 4660（max. 65536/圈）

角度(°) = 读数值 × 360 ÷ 65536

以写存储命令为例 — 主机发送：

从机应答（原样回显表示执行成功）：

示例：将波特率改为 115200 — 主机发送：